OGIMOノート~家族のためのモノづくり~

OGIMOノート ~家族のためのモノづくり~

8歳の娘と、6歳の息子(脳性麻痺)を持った父親エンジニアの備忘録。自作の電子工作おもちゃ/リハビリ器具/ロボット関係の製作記録、勉強記録を残していきます

アーム制御

分身ロボットで更なる身体拡張 OriHimeジェスチャーコントローラ製作

製作動機 単身赴任中、家族と遠く離れた寂しさを解消するために導入した 分身ロボットOriHimeogimotokin.hatenablog.com 分身ロボットOriHimeにはカメラが内蔵されており、 操作者はスマホに表示されたカメラ映像を見ながら、 遠く離れた相手と相手と音声会…

【アーム制御】CRANE+を使ったROSアーム制御②

ogimotokin.hatenablog.com前回はMove it!を使ってアームを任意座標に持ってくるプログラムを作成したが、 残念ながら応答速度が非常に遅い事 & 移動できない座標位置が非常に多く現状使い物にならなかった。なので、Move It!を使わずにCRANE+に適した形で逆…

【アーム制御】CRANE+を使ったROSアーム制御①

はじめに Turtlebot用ロボットアームを期間限定でレンタルできたので、勉強がてら遊んでみたいと思う。 うまく使えそうならば、ロボットアームを別途自作して、息子の食事介護支援などに応用できればよいなぁ、と企んでいます。最初の目標 : グリッパー位置…