ラズパイ（Ubuntu16.04）にOpenCV 3.3.0をインストール - OGIMOテックノート～家族のためのモノづくり～

さて、ROS(kinetic)環境を構築した訳だが、本格的なロボット開発をする前に、環境構築で苦戦が予想される画像処理&Deep Learning環境を先に構築しておきたいと思う。
まずは、ラズパイ(ubuntu16.04)環境にOpenCVを入れる。将来的にトラッキングなども行いたいので、3系を入れることとする。

Open CV 3.3.0　インストール

qiita.com
を参考に。

ただし、このままだとmake時にコケるため、以下の二点は注意が必要

　① .bashrcから ROS向けの下記設定をコメントアウトしておく必要あり
(build時に ROSのOpenCV関連パッケージを見に行ってしまうらしい）

#source /opt/ros/kinetic/setup.bash
　
　② cmake時のオプションは変更が必要

/usr/include/GL/glext.h:466:19: error: conflicting declaration ‘typedef std::ptrdiff_t GLsizeiptr’
typedef ptrdiff_t GLsizeiptr;

どうやらQT4 のパッケージが OpenGL ESベースでコンパイルされているのに、Open GLを指定していたため、定義の競合が起きた様子。そのため、OPENGL=ON → OPENGL-ES=ONに変更すれば解決！

念の為、手順メモを残す。

sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libgtk-3-dev qt5-default freeglut3-dev \
libvtk6-qt-dev libtbb-dev ffmpeg libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev \
libswscale-dev libjpeg-dev libjasper-dev libpng++-dev libtiff5-dev \
libopenexr-dev libwebp-dev libhdf5-dev libpython3.5-dev python3-numpy \
python3-scipy python3-matplotlib libopenblas-dev liblapacke-dev

wget https://github.com/opencv/opencv/archive/3.3.0.tar.gz

tar xvf 3.3.0.tar.gz

mkdir opencv-3.3.0/build && cd opencv-3.3.0/build
cmake -G "Unix Makefiles" --build . -D BUILD_CUDA_STUBS=OFF -D BUILD_DOCS=OFF \
-D BUILD_EXAMPLES=OFF -D BUILD_JASPER=OFF -D BUILD_JPEG=OFF -D BUILD_OPENEXR=OFF \
-D BUILD_PACKAGE=ON -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_PNG=OFF -D BUILD_SHARED_LIBS=ON \
-D BUILD_TBB=OFF -D BUILD_TESTS=OFF -D BUILD_TIFF=OFF -D BUILD_WITH_DEBUG_INFO=ON \
-D BUILD_ZLIB=OFF -D BUILD_WEBP=OFF -D BUILD_opencv_apps=ON -D BUILD_opencv_calib3d=ON \
-D BUILD_opencv_core=ON -D BUILD_opencv_cudaarithm=OFF -D BUILD_opencv_cudabgsegm=OFF \
-D BUILD_opencv_cudacodec=OFF -D BUILD_opencv_cudafeatures2d=OFF -D BUILD_opencv_cudafilters=OFF \
-D BUILD_opencv_cudaimgproc=OFF -D BUILD_opencv_cudalegacy=OFF -D BUILD_opencv_cudaobjdetect=OFF \
-D BUILD_opencv_cudaoptflow=OFF -D BUILD_opencv_cudastereo=OFF -D BUILD_opencv_cudawarping=OFF \
-D BUILD_opencv_cudev=OFF -D BUILD_opencv_features2d=ON -D BUILD_opencv_flann=ON \
-D BUILD_opencv_highgui=ON -D BUILD_opencv_imgcodecs=ON -D BUILD_opencv_imgproc=ON \
-D BUILD_opencv_java=OFF -D BUILD_opencv_ml=ON -D BUILD_opencv_objdetect=ON \
-D BUILD_opencv_photo=ON -D BUILD_opencv_python2=ON -D BUILD_opencv_python3=ON \
-D BUILD_opencv_shape=ON -D BUILD_opencv_stitching=ON -D BUILD_opencv_superres=ON \
-D BUILD_opencv_ts=ON -D BUILD_opencv_video=ON -D BUILD_opencv_videoio=ON \
-D BUILD_opencv_videostab=ON -D BUILD_opencv_viz=OFF -D BUILD_opencv_world=OFF \
-D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D WITH_1394=ON -D WITH_CUBLAS=OFF -D WITH_CUDA=OFF \
-D WITH_CUFFT=OFF -D WITH_EIGEN=ON -D WITH_FFMPEG=ON -D WITH_GDAL=OFF -D WITH_GPHOTO2=OFF \
-D WITH_GIGEAPI=ON -D WITH_GSTREAMER=OFF -D WITH_GTK=ON -D WITH_INTELPERC=OFF -D WITH_IPP=ON \
-D WITH_IPP_A=OFF -D WITH_JASPER=ON -D WITH_JPEG=ON -D WITH_LIBV4L=ON -D WITH_OPENCL=ON \
-D WITH_OPENCLAMDBLAS=OFF -D WITH_OPENCLAMDFFT=OFF -D WITH_OPENCL_SVM=OFF -D WITH_OPENEXR=ON \
-D WITH_OPENGL-ES=ON -D WITH_OPENMP=OFF -D WITH_OPENNI=OFF -D WITH_PNG=ON -D WITH_PTHREADS_PF=OFF \
-D WITH_PVAPI=OFF -D WITH_QT=ON -D WITH_TBB=ON -D WITH_TIFF=ON -D WITH_UNICAP=OFF \
-D WITH_V4L=ON -D WITH_VTK=OFF -D WITH_WEBP=ON -D WITH_XIMEA=OFF -D WITH_XINE=OFF \
-D WITH_LAPACKE=ON -D WITH_MATLAB=OFF ..

make -j4

sudo make install

これでOK! ちゃんとインストールされたか確認するためには、
python3 で

import cv2
cv2.__version__　　→ '3.3.0'

と表示されれば問題なし！

次は、いよいよ画像認識環境の立ち上げです！

Open CV 3.3.0 インストール

Open CV 3.3.0　インストール