はじめに 前回の記事で取り上げた深度計測カメラD435 と 自己位置認識カメラT265 ogimotokin.hatenablog.comこれを使って、『息子と自動で鬼ごっこをするロボット』や『息子からひたすら逃げる立位支援ロボット』などを作りたいというモチベーションがでてき…

はじめに 現在、息子の遊び相手になってくれる自律移動ロボット 及び 息子の手動車いすを電動化かつ半自動運転化する仕組みを個人で検討中。 その中で、今更ながら Intel Realsenseカメラを入手することができたので、導入に向けて早速立ち上げてみました。R…

はじめに ロボット向けミドルウェアROS(Robot OS)。 複数センサー/デバイスを分散処理しやすい、センサー可視化ツールが豊富、オープンソースで利用者が多い等、現在ロボットソフトのデファクトスタンダードになっているソフトウェアです。個人でも、業務で…

はじめに 本格的にDeep Learningを学んでみようということで、自宅ワークマシンとして Ubuntu＋GPU環境を構築してみた。ロボットの認識や行動計画に応用できればよいなぁ〜 (息子のリハビリ計画や行動把握に応用できれば尚良しだが、そこは使い方をしっかり…

はじめに 自宅で自作ロボットのNavigation環境を構築しようとしているが、モータ周りの動作が安定せず苦戦中。 市販で購入してきたギア内蔵モータのギア比が低めなのか、ちょっと動かすだけで半周したりとなかなかのじゃじゃ馬っぷり。このままハードウェア…

完成したもの 出来たものはこちらyoutu.be Nintendo LABOのバイクToy-Conを使って、ロボットを操作できる様にしてみた。 アクセスハンドルをひねるとロボットが前に動き出し、ハンドルを左右に傾けるとロボットも左右に移動する様な使い勝手。 ハンドル加減…

はじめに ようやくラズパイ環境を構築できたので、いよいよ実物ロボットを使った自律移動を学んでいく。しかし、ここで問題になるのは、どのロボットを購入するかである。 安いと言われているTurtlebot3 Burgerで約7万円、RT社のマイクロマウスでも約5万円。…

はじめに 先日の記事 ogimotokin.hatenablog.com でUbuntu Server 16.04 LTSを立ち上げて開発していたが、色々と設定をいじっているとデスクトップ環境を壊してしまい、再インストールするはめに…ただ、現状のUbuntu Server環境では下記の不満があった。 ・…

ogimotokin.hatenablog.com前回はMove it!を使ってアームを任意座標に持ってくるプログラムを作成したが、 残念ながら応答速度が非常に遅い事 & 移動できない座標位置が非常に多く現状使い物にならなかった。なので、Move It!を使わずにCRANE+に適した形で逆…

はじめに Turtlebot用ロボットアームを期間限定でレンタルできたので、勉強がてら遊んでみたいと思う。 うまく使えそうならば、ロボットアームを別途自作して、息子の食事介護支援などに応用できればよいなぁ、と企んでいます。最初の目標 : グリッパー位置…

Movidius を使ってみる Caffe/Tensorflowに対応した組み込み向けVPUスティックデバイス Movidius。 Intelに買収される前から目をつけていたのですが、いつの間にやらここまで有名になるとは。 ラズパイの様なGPUを持たないマシンでもDeep Learningをエッジ側…

ROS(Kinetic)インストール ようやくROS入門スタート。ROSをRaspberry Pi3@Ubuntu16.04LTS に入れる。手順は以下 $ sudo -s # echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list # Ctrl-D $…

はじめに ロボット制御のデファクトスタンダードになっているROS(Robot OS)を勉強している。 Kobukiみたいな既にROSインストール済のロボットでROSの基礎を学習中だが、自前で一から勉強してみたくなったので、お手軽なRaspberry piを使って自作ロボットを作…